Героїчний епос – це сукупність творів про бойову, лицарську звитягу, оспівана народними співцями, яка зображає події минувшини так, як їх трактував народ у період створення цих творів.
За часом побутування цей епос поділяється на три основних групи: архаїчний (міфи, легенди), античний («Іліада» й «Одіссея» Гомера, «Махабхарата» і «Рамаяна» в індусів) та середньовічний героїчний епос. Останній активно побутував в Європі в період раннього та зрілого Середньовіччя, брав за основу реальні історичні події, які доповнював фантастичними чи просто вигаданими образами.
Основою для героїчного епосу служили бойові гімни, створенні дружинними співцями, які брали безпосередню участь в описаних ними подіях. Сюжети цих гімнів у період раннього Середньовіччя активно запозичували бродячі співці, які відігравали значну роль у формуванні національної свідомості кожного народу.